Γεμιστό ρολό χοιρινό με μήλο

Υλικά για 4 άτομα Για το χοιρινό 1 κουταλάκι του γλυκού ελαιόλαδο 1 κρεμμύδι, ψιλοκομμένο 3 πράσινα μήλα ψιλοκομμένα 2 σκελίδες σκόρδο, ψιλοκομμένες 1 κουταλιά της σούπας μηλόξυδο 1 κουταλάκι του γλυκού φρέσκο δενδρολίβανο ψιλοκομμένο 1 κιλό περίπου χοιρινό φιλέτο 1/2 κουταλάκι του γλυκού πιπέρι